經(jīng)過十多年的攻堅(jiān)，中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所仿生機(jī)器魚團(tuán)隊(duì)在對(duì)魚類深入觀察的基礎(chǔ)上，結(jié)合仿生學(xué)、機(jī)器人學(xué)、材料學(xué)、機(jī)械學(xué)和智能控制，深入探討了魚類游動(dòng)的機(jī)制，已經(jīng)實(shí)現(xiàn)利用多模式控制技術(shù)將多種性能集成到高性能機(jī)器魚平臺(tái)。比如仿生機(jī)器魚、機(jī)器水母、機(jī)器海豚等等。

其中，中科院自動(dòng)化研究所仿的機(jī)器狗魚，它是仿照北美狗魚來設(shè)計(jì)的，扁平的魚頭，可以降低游動(dòng)過程中受到的阻力。它的體內(nèi)包含4個(gè)舵機(jī)，采用4關(guān)節(jié)鏈?zhǔn)綑C(jī)構(gòu)鏈接而成。當(dāng)身體擺動(dòng)時(shí)，與水相互作用，從而產(chǎn)生向前的推力，機(jī)器魚就能輕松的暢游。機(jī)器魚在身體兩側(cè)安裝有兩個(gè)靈活的胸鰭，通過胸鰭的配合實(shí)現(xiàn)上浮、下潛、橫滾等高難度動(dòng)作。這樣的話它們可以做上下、左右、橫滾運(yùn)動(dòng)。

該研究所成功測(cè)試了世界上第一只機(jī)器人海豚，它可以像真正的海豚一樣從水中跳出來。旋轉(zhuǎn)、跳躍、橫滾、翻身...

研究人員設(shè)計(jì)機(jī)器海豚的時(shí)候，采用了聚甲醛工程塑料（POM）制成硬性“魚皮”，這樣就增強(qiáng)了耐壓能力。通過耐壓測(cè)試，新設(shè)計(jì)的仿生機(jī)器海豚可實(shí)現(xiàn)水下300米的抗壓能力。而且，仿生機(jī)器海豚以虎鯨為仿生對(duì)象，可以采用上下拍動(dòng)的方式進(jìn)行游動(dòng)，它那胖胖的身軀為安放電子元器件提供了很好的空間。

中科院自動(dòng)化所的研究人員還透露，他們的一些機(jī)器魚已經(jīng)部署在河流中進(jìn)行水質(zhì)測(cè)試并且可應(yīng)用于水下勘探、初級(jí)教育以及娛樂休閑等多個(gè)領(lǐng)域。

總的來說，水下仿生機(jī)器人的研究具有重大意義，應(yīng)用前景非常廣泛。同時(shí)，水下環(huán)境非常復(fù)雜，仿生魚在水下的供能、通信等方面的能力非常有限。科學(xué)家們除了注重單體的研發(fā)，也在注重群體技術(shù)的研發(fā)，并希望它們可以越來越多地解決一些實(shí)際問題。（以上文章摘自機(jī)器人大講堂）

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